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机器人学基础实验平台Rbt200
产品型号：Rbt200
产品特点
1、基于ROS系统的开源运动算法实验案例；
2、C++与Matlab两套实验案例代码；
3、多关节机器人驱动与运动控制案例；
4、全开源机器人空间运动算法。
- 详细内容
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产品特点
1、基于ROS系统的开源运动算法实验案例；
2、C++与Matlab两套实验案例代码；
3、多关节机器人驱动与运动控制案例；
4、全开源机器人空间运动算法。
硬件参数
机器人本体
机器人本体采用6关节串联型机器人，即6自由度
额定负载：3kg
活动半径：610mm
重复定位精度：±0.05mm
位置检测：绝对值伺服编码器，伺服驱动
轴运动范围：
A1：±170°
A2：+120°至-80°
A3：±75°
A4：±120°
A5：±120°
A6：±360°
本体自重：约35kg
安装方式：地面安装、支架安装、倒置安装
工业控制计算机
1、Intel I5处理器；
2、8G或以上内存；
3、120G或以上固态硬盘；
4、21寸或以上液晶显示器；
5、专用工控机箱；
6、配套键盘、鼠标等外设。
控制器
1、嵌入式多轴运动控制器采用英特尔X86架构的CPU和芯片组为系统处理器，高性能DSP和FPGA为运动控制协处理器；
2、支持任意2轴直线、圆弧插补，支持任意3轴、4轴直线插补，空间螺旋线插补；
3、具有前瞻预处理算法、反向间隙补偿、螺距误差补偿；
4、VC、VB、C#等开发环境下的库文件，用户可以轻松实现对控制器的编程，构建自动化控制系统，提供运动控制器的动态链接库；
5、CPU主频：800MHz；
6、控制轴数：6轴；
7、原点信号：6路，限位信号：12路；
8、通用输入信号：24路，通用输出信号：16路；
9、RS2321路、通讯参数可配、Modbus协议、自由协议；
10、圆弧插补：2轴平面圆弧、3轴空间圆弧；
11、螺旋插补：3轴；
12、连续插补：5000段缓冲、拐角平滑过渡、暂停延时、动态变速；
13、隔离输入：24路，隔离输出：18路 500mA；
14、位置锁存：高速锁存、原点锁存、EZ锁存；
15、主电源供电：外部DC24V。
工作台
1、整个平台采用立式结构，电气部件置于台面下；下方可放置机器人控制箱及工控机等；
2、材料：铝合金+装饰板；
3、尺寸：900mm×600mm×700mm。
应用开发案例
1、单轴伺服运动控制（基于运动控制器的基础实验）；
2、多轴伺服运动控制（基于运动控制器的基础实验）；
3、多轴伺服的直线插补运动控制（基于运动控制器的基础实验）；
4、多轴伺服的曲线插补运动控制（基于运动控制器的基础实验）；
5、多轴伺服的空间插补运动控制（基于运动控制器的基础实验）；
6、轴坐标与空间坐标的变换；
7、六轴机械臂的物理建模（Matlab）；
8、六轴机械臂的运动学正解仿真（Matlab）；
9、六轴机械臂的运动学逆解仿真（Matlab）；
10、六轴机械臂的正解实时控制；
11、六轴机械臂的逆解实时控制；
12、关节空间轨迹规划仿真（Matlab）；
13、关节空间轨迹规划算法设计和实时控制--点到点路径规划；
14、关节空间轨迹规划算法设计和实时控制--连续跟踪路径规划；
15、笛卡尔空间轨迹规划仿真（Matlab）；
16、六轴机械臂迪卡尔空间直线插补、圆弧插补轨迹规划；
17、PID算法正弦轨迹跟踪控制。
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