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机器人学基础实验平台Rbt180
产品型号：Rbt180
产品特点
1、基于ROS系统的开源运动算法实验案例；
2、C++与Matlab两套实验案例代码；
3、多关节机器人驱动与运动控制案例；
4、全开源机器人空间运动算法。
- 详细内容
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产品特点
1、基于ROS系统的开源运动算法实验案例；
2、C++与Matlab两套实验案例代码；
3、多关节机器人驱动与运动控制案例；
4、全开源机器人空间运动算法。
硬件参数 机器人本体
机器人本体采用6关节串联型机器人
最大负载：1.5kg
最大臂展：620mm
轴数：6轴
重复精度：±0.15mm
轴运动范围
A1：±170°
A2：+120°至-80°
A3：±75°
A4：±120°
A5：±120°
A6：±360°
本体自重：约12kg
安装方式：桌面式，机械臂置于控制箱之上
工业控制计算机
1、Intel I5处理器；
2、8G或以上内存；
3、120G或以上固态硬盘；
4、21寸或以上液晶显示器；
5、专用工控机箱；
6、配套键盘、鼠标等外设。
控制器
1、支持6轴EtherCAT总线控制；
2、自带6个脉冲轴 (脉冲输出（脉冲数64bit）+编码器输入 (编码器位数64bit))；
3、板载24+6数字输入和12+6数字输出（2个高速PWM输出）
4、隔离Ethernet、RS232 、RS485、U盘和CAN接口；
5、ZCAN总线可扩展512/512/256/128 输入/输出/AD/DA；
6、支持直线插补、圆弧插补、螺旋线插补、空间圆弧、支持速度前瞻；
7、支持各种类型机械手的运动控制(如：Delta、SCARA、5DOF、6DOF)；
8、支持多任务、多轴组、多机械手协同运动；
9、支持硬件比较输出(HW_PSWITCH2), 硬件定时器，运动中精准输出；
10、电源：DC24V。
应用开发案例
1、单轴运动控制（基于运动控制器的基础实验）；
2、多轴运动控制（基于运动控制器的基础实验）；
3、轴坐标与空间坐标的变换；
4、六轴机械臂的物理建模；
5、六轴机械臂的运动学正解仿真；
6、六轴机械臂的运动学逆解仿真；
7、六轴机械臂的正解实时控制；
8、六轴机械臂的逆解实时控制；
9、关节空间轨迹规划仿真；
10、关节空间轨迹规划算法设计和实时控制--点到点路径规划；
11、关节空间轨迹规划算法设计和实时控制--连续跟踪路径规划；
12、笛卡尔空间轨迹规划仿真；
13、六轴机械臂迪卡尔空间直线插补、圆弧插补轨迹规划；
14、Matlab案例可以直接编译生产目标代码通过以太网传送到机器人控制系统，控制机器人运动，无需产生中间代码等复杂的转换过程；
15、实验案例提供基于Matlab算法库的程序案例和基于C#的全源码算法案例；
16、配套提供《机器人学基础》教程。
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